프랜시스 킨슬러는 1904년 미국 펜실베이니아 주 필라델피아(Philadelphia)에서 태어났으며, 메리빌대학(Maryville College)과 프린스턴신학교(Princeton Theological Seminary)를 졸업했다. 그는 신학교를 졸업한 직후인 1928년 10월 미국 북장로교 선교사로 한국에 들어왔으며, 1929년부터 평양 숭실학교 교사로 선교 사역을 시작했다. 킨슬러 선교사는 신학교 시절 만난 아내 도로시와 1930년 평양에서 결혼했다.

킨슬러 선교사는 숭실학교 교사로 활동하는 한편 1929년부터 평양 광명서관 2층에서 가난한 청소년들을 모아 성경을 가르치기 시작했다. 이는 교육 혜택을 받지 못하는 불우한 청소년들에게 지식을 가르치는 한편 복음까지 전하기 위한 사회선교운동이었는데, 훗날 이 모임이 대한청소년성경구락부로 발전했다. 성경구부 운동은 해방 후에도 계속 이어져 1954년 말에는 전국에 17개 지부와 7만여 명의 청소년이 참여하는 대형 모임으로 발전했다.

그는 1940년 일제에 의해 추방될 때까지 평양 숭실대학에서 학생들을 가르쳤으며, 성경구락부 등을 통한 무료 봉사활동을 적극적으로 전개해 청소년들로부터 존경을 받았다. 1948년 해방된 한국에 다시 온 킨슬러 선교사는 대구를 중심으로 선교 활동을 펼치는 한편 성경구락부 운동을 재개했다. 그리고 1951년부터 장로회신학대학교 교수와 장로회신학교 교장 등을 역임하며 신학생들을 가르치는데 헌신했다.

킨슬러 선교사는 1970년 선교사에서 은퇴하고 미국으로 돌아가 한인 이민교회를 도우며 지내다가 1992년 별세했다. 그의 유해는 2001년 9월 아내의 유해와 함께 양화진으로 옮겨졌다.

킨슬러 선교사의 한국 사랑은 후대로 이어져 장남 아서 킨슬러(권오덕) 부부와 딸 헬렌 킨슬러 역시 한국에서 선교사로 활동했다. 아서 킨슬러 부부는 1960년대부터 42년 동안 선교사로 헌신한 후 2011년 은퇴했으며, 그 후에도 북한 장애인들을 위한 선교사역을 계속하고 있다.